实现铝电解用阳极炭块炭碗自动化清理的力位置伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种实现铝电解用阳极炭块炭碗自动化清理的力位置伺服控制系统，包括五台自带绝对编码器的伺服驱动电机、两个压力传感器、一个扭矩传感器，还包括可编程控制器，所述可编程控制器通过现场总线与五台伺服驱动电机通信、并通过I/O端口与所述压力传感器和扭矩传感器相连；还包括安装在炭块的起始位置和终点位置用于对炭块进行定位的光电开关；还包括对炭块的炭碗中心和斜槽角度定位的视觉系统；所述可编程控制器根据视觉系统获得的位置信息，将清理刀具定位至炭块的炭碗和斜槽，并控制刀具对炭碗和斜槽同时进行清理。能够实现阳极炭块定位、阳极炭块测高、炭碗和斜槽的定位、炭碗和斜槽清理的全自动力位置伺服控制。

主权项

一种实现铝电解用阳极炭块炭碗自动化清理的力位置伺服控制系统，包括五台自带绝对编码器的伺服驱动电机、两个压力传感器、一个扭矩传感器和视觉识别软硬件系统，所述五台自带绝对编码器的伺服驱动电机分别为主轴伺服电机、斜槽伺服电机、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机，其特征在于：还包括可编程控制器，所述可编程控制器通过现场总线与五台伺服驱动电机通信、并通过I/O端口与所述压力传感器和扭矩传感器相连；五台伺服电机中的三台构成三自由度直角坐标机器人系统，用于携带清理刀具并实现定位，其余两台对清理刀具上的两种刀具运动进行分别控制；还包括安装在炭块的起始位置和终点位置用于对炭块进行定位的光电开关；还包括对炭块的炭碗中心和斜槽角度定位的视觉系统；通过力位置混合控制方法能够控制刀具对炭碗和斜槽同时进行清理。