P-P结构蛇形机器人的爬行速度测量方法

摘要

一种P-P结构蛇形机器人的爬行速度测量方法，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以0度旋转连接，拼装模块绕舵机的转轴转动；设定P-P结构蛇形机器人的初始状态处于水平直线状态，相邻模块的舵机转过的最大角度范围为是-90-+90度，通过调整舵机的转动角度，使蛇体形成一小段波形沿着蛇尾向蛇头方向传递，形机器人向前移动的距离由拼装模块转过的幅角值决定，每个拼装模块的长度用2h表示，用Δx表示向前移动的距离如公式(1)所示；根据每周期机器人前进的距离Δx与周期时长T，得到平均速度，如公式(2)。本发明能有效测量蛇形机器人的运动步态和爬行速度。

主权项

一种P‑P结构蛇形机器人的爬行速度测量方法，其特征在于：将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以0度旋转连接，每个拼装模块绕舵机的转轴转动；设定P‑P结构蛇形机器人的初始状态处于水平直线状态，相邻模块的舵机转过的最大角度范围为是‑90‑+90度，通过调整舵机的转动角度，使蛇体形成一小段波形沿着蛇尾向蛇头方向传递，从而推动该P‑P结构机器人向前运动，当形成的波形运动传递到蛇头时完成一个周期运动，蛇形机器人向前移动的距离由拼装模块转过的幅角值决定，每个拼装模块的长度用2h表示，用Δx表示向前移动的距离如公式(1)所示： Δx = 2 h ( 2 - cos η 2 - cos η 2 ) - - - ( 1 ) 其中，η为两个拼装模块形成的关节旋转最大角度；根据每周期机器人前进的距离Δx与周期时长T，得到平均速度，如公式(2)：V＝Δx/T(2)。