导航设备

摘要

一种检测移动体的位置的导航设备(1)包括：用于存储地图数据的地图数据存储装置(13)；检测有关移动体的运行情况的信息的自主传感器(12)；在利用无线电导航执行的位置判定的结果上，通过累积由自主传感器(12)检测到的信息来检测移动体的惯性位置-判定位置的惯性位置判定装置(10b)；用于检测特征位置(31)的特征位置检测装置(10d)，特征位置(31)为移动体呈现了特征运行情况的惯性位置-判定位置；用于通过参考地图数据存储装置(13)来提取有关与特征位置(31)相对应的道路位置(22)的位置信息的校正量检测装置(10e)；及基于特征位置(31)靠近道路位置(22)的条件，利用卡尔曼滤波器来校正特征位置(31)的位置校正装置(10f)。

主权项

一种检测移动体的位置的导航设备，包括：地图数据存储装置(13)，其用于存储地图数据；自主传感器(12)，其检测有关所述移动体的运行情况的信息，其中有关所述移动体的所述运行情况的所述信息包括车速、转向角和行进方向；特征位置检测装置(10d)，其用于检测特征位置，所述特征位置为所述移动体呈现了特征运行情况的惯性导航系统位置和惯性导航系统方向，其中所述特征运行情况是所述移动体的行进方向在短时间内改变了预定量的运行情况；校正量检测装置(10e)，其用于通过参考所述地图数据存储装置(13)来提取有关与所述特征位置相对应的道路位置的位置信息；及位置校正装置(10f)，其基于所述特征位置靠近所述道路位置的条件，利用卡尔曼滤波器来校正所述特征位置，所述导航设备的特征在于，其进一步包括：位置判定装置，其用于判定用于无线电导航的无线电波是否被阻断；及惯性位置判定装置(10b)，其在利用无线电导航执行位置判定的结果上，当用于无线电导航的所述无线电波被阻断时，通过累积由所述自主传感器(12)检测到的所述信息，来检测所述移动体的惯性导航系统位置和惯性导航系统方向。