机器人运动序列的编程方法及其装置

摘要

本发明公开了一种机器人运动序列的在线编程方法及装置，该方法包括如下步骤：S1、用户设定机器人的初始位姿；S2、设置机器人运动过程中若干位姿，并将其保存为一系列关键运动帧；S3、运动序列生成器自动生成连接该系列关键运动帧的连接运动帧；S4、调整该键运动帧或连接运动帧；S5、代码生成器将运动序列转化为机器人执行的程序控制代码；S6、将程序控制代码载入机器人。本发明还公开了一种机器人运动序列的离线编程方法及装置。本发明使得操作更为直观方便，无需专业知识，扩大了机器人运动序列编程的普及面，使之可以为非专业人事广泛使用。同时，本发明可以普及至所有多关节的机器人运动的编程。

主权项

一种机器人运动序列的在线编程方法，其特征在于，该在线编程方法包括如下步骤：S1、用户设定机器人的初始位姿；S2、设置机器人运动过程中若干位姿，并将其保存为一系列关键运动帧；S3、运动序列生成器自动生成连接该系列关键运动帧的连接运动帧；S4、调整该关键运动帧或连接运动帧；S5、代码生成器将运动序列转化为机器人执行的程序控制代码；S6、将程序控制代码载入机器人；其中，步骤S1包括如下的步骤：S11a、用户通过直接搬动该机器人的各个关节模块设定其初始位姿；S12a、点击编辑器中的同步或反向同步按钮使三维仿真模型与该机器人同步动作，调整到初始位姿；或者，步骤S1包括如下的步骤：S11b、用户通过在编辑器上拖拉三维仿真模型的各个关节的位置，设定该三维仿真模型的初始位姿；S12b、点击该编辑器中的同步或反向同步按钮使该机器人与该三维仿真模型同步动作，调整到初始位姿；其中，步骤S2包括如下步骤：S21a、用户基于该机器人初始位姿，通过直接搬动该机器人的各个关节模块获得运动过程中的若干位姿；S22a、该机器人的各个关节模块将当前该关节模块所处的位置参数反馈给编程器，则该编程器中的三维仿真模型得到关节模块的位置参数后伴随该机器人的运动显示与之相同的位姿；S23a、用户点击确认按钮将当前的位姿参数保存为一关键运动帧； 或者，步骤S2包括如下步骤：S21b、用户在编程器上调整三维仿真模型的位姿，该编程器同时将该三维仿真模型中各个关节模块的位姿参数反馈给该机器人，该机器人根据所获得的关节模块位置参数实现与该三维仿真模块的同步动作；S22b、用户点击确认按钮将当前的位姿参数保存为一关键运动帧；又或者，步骤S2包括如下步骤：S21c、用户基于该机器人初始位姿，通过直接搬动该机器人的各个关节模块获得运动过程中的若干位姿；S22c、该关节模块将当前所处的位置参数反馈给编程器，则该编程器中的三维仿真模型获得关节模块位置参数后伴随该机器人的运动显示与之相同的位姿；S23c、用户在该编程器上进一步调整该三维仿真模型的位姿；S24c、用户获得满足要求的关节模块位姿后，点击确认按钮将当前的位姿参数保存为一关键运动帧。