移动方向控制装置及计算机程序

摘要

本发明的目的在于提供一种能够以简单的结构来高精度地控制单轮车的移动方向的移动方向控制装置及计算机程序。利用伴随转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制主体的偏转方向的旋转角。接收对作为移动方向的目标的车轮的偏转角的指定，获取与摩擦转矩相关的信息。基于接收到指定的偏转角，来计算偏转方向的旋转角加速度，基于计算出的偏转方向的旋转角加速度，来计算反作用力矩。基于计算出的反作用转矩和获取的与摩擦转矩相关的信息，来生成偏转用电动机的动作指令。

主权项

一种移动方向控制装置，其特征在于，包括：车轮，该车轮朝前后方向旋转来进行移动；以及主体，该主体与所述车轮的旋转轴连接，且在所述车轮的上方，向俯仰方向及摇摆方向摇动，所述主体中包括：偏转用角速度传感器，该偏转用角速度传感器检测偏转方向的旋转角速度即偏转角速度；转子，该转子将主体的大致垂直方向设为旋转中心轴；以及偏转用电动机，该偏转用电动机使所述转子旋转，根据伴随所述转子的旋转而产生的反作用转矩，来控制所述主体的偏转方向的旋转角。