用于定位图像中手术器械的基准标记设计和探测

摘要

本公开涉及使用来自一个或更多工具定位参考特征的源自图像的数据的工具跟踪的系统、方法和工具。该方法包括：捕捉工具的第一图像，其包括多个定义第一标记的特征，其中第一标记的至少一个特征包括标识特征；通过处理第一图像确定第一标记的位置；通过处理第一图像使用所述至少一个标识特征来确定第一标记的标识；以及通过使用第一标记的位置和标识来确定工具的工具状态。

主权项

一种机器人手术方法，其包含：捕捉手术工具的第一图像，所述手术工具包括定义第一标记的多个特征，所述第一标记的至少一个所述特征包含标识特征；通过处理所捕捉的第一图像确定所述第一标记的位置；通过处理所述第一图像、通过使用至少一个标识特征而确定所述第一标记的标识；以及通过使用对于所述第一标记的所述位置以及所述第一标记的所述标识而确定被成像工具的工具状态。