轮腿式行走装置

摘要

本实用新型公开了一种轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂上的座臂轴与应用机械机体上的座臂轴座组成的铰链机构；有由座臂，主动臂，被动臂和脚臂组成的四连杆机构；有安装在脚臂相应位置上的轮轴机构。由于本实用新型轮腿式行走装置能够控制所述的轮与应用机械机体的相对位置和能够控制所述的轮的正反转驱动，被动，制动，从而使本实用新型轮腿式行走装置具有较强的通过性和适应性，进而使应用机械更能适应在复杂地貌的环境中进行工作的要求。本实用新型轮腿式行走装置将在抢险救灾，探险，军工等领域得到广泛的应用。

主权项

轮腿式行走装置，包括有由固定连接在座臂(6)上的座臂轴(3)与应用机械机体上(1)的座臂轴座(2)组成的铰链机构；有由座臂(6)，主动臂(9)，被动臂(8)和脚臂(10)组成的四连杆机构；有安装在脚臂(10)相应位置上的轮轴机构；其特征在于，所述铰接机构的座臂轴(3)固定连接有一连杆臂(5)，连杆臂(5)与应用机械机体(1)之间有液压油缸I(4)铰链连接；所述四连杆机构的座臂(6)与主动臂(9)之间有液压油缸II(7)铰链连接；所述轮轴机构的轴(12)与动力机的输出轴之间有传动件(15)连接。