一种带跖骨关节的步态康复机器人脚踏板装置

摘要

本发明的目的在于提供一种带跖骨关节的步态康复机器人脚踏板装置。包括脚前板、后脚板、电机和绳索，电机包括脚踝电机和跖骨电机，还包括编码器、接近开关、安装在后脚板一侧的支撑板、安装在支撑板上的支撑头、安装在跖骨电机上的大滑轮、安装在脚前板下方的绳索柱、连接绳索柱和脚踝电机的弹簧，脚踝电机和跖骨电机均位于后脚板的下方，脚踝电机通过固定于后脚板底部的连接块连接后脚板，编码器分别安装在脚踝电机和跖骨电机的高速端，跖骨电机的另一端安装大滑轮，绳索绕过绳索柱、支撑头和大滑轮。本发明更符合脚部的真实运动状态，从而达到更好的康复训练效果，适应于各种人群，改变步态数据可以完成多种运动方式的训练。

主权项

一种在进行步态康复训练中能进行跖骨关节的运动的步态康复机器人脚踏板装置，其特征是：包括前脚板、后脚板、脚踝电机、跖骨电机和绳索，还包括编码器、接近开关、安装在后脚板一侧的支撑板、安装在支撑板上的支撑头、安装在跖骨电机上的大滑轮、安装在前脚板下方的绳索柱、连接绳索柱和顶板的弹簧，脚踝电机和跖骨电机均位于后脚板的下方，脚踝电机通过固定于后脚板底部的连接块连接后脚板，编码器分别安装在脚踝电机和跖骨电机的高速端，跖骨电机的另一端安装所述大滑轮，绳索绕过绳索柱、支撑头和大滑轮，前脚板与后脚板铰接在一起，接近开关通过固定于后脚板底部的直角板固定，在前脚板的底部焊接有检测挡块，接近开关与检测挡块处于同一垂直面内，检测挡块与接近开关的距离小于一定范围时能够改变接近开关的输出信号电位，接近开关用来反映前脚板和后脚板是否处于同一平面上，脚踝电机带动后脚板绕脚踝电机中心转动，以改变步态周期中后脚板与地面的夹角。