一种双自由度调节自动水平式吊具及调节方法

摘要

一种双自由度调节自动水平式吊具及调节方法，通过倾角传感器判断当前水平度，利用电机驱动主吊滑块在水平面内移动，从而调整被吊物体姿态的自动式吊具。吊具使用无线手持器对吊具进行控制操作，具有手动和自动两种控制方式，操作者可根据实际吊装情况选用。姿态调整操作结束，吊具可自动测量并计算出被吊物品的重量及质心位置，并将该信息与吊具当前的状态信息显示在手持器上。该吊具主要用于大型装备总装过程中的精确垂直对接吊装操作，避免由于被吊物体质心不明，起吊后姿态不满足要求而造成的反复调整和起吊，减少了复杂操作过程所带来的安全隐患，同时提高了吊装操作效率。

主权项

一种双自由度调节自动水平式吊具，其特征在于：包括主吊滑块(1)、滑动框架(2)、两台直流电机(3)、两个固定梁(4)、两个调节梁(5)、四个悬挂滑块(6)、四个移动支撑轮(7)、第一滚珠丝杠副(8)、第二滚珠丝杠副(16)、控制机箱(9)、两个连接梁(10)、倾角传感器(12)、第一组直线导轨(13)、第二组直线导轨(14)和四个花篮螺丝(15)；两个固定梁(4)与两个调节梁(5)呈井字形连接，调节梁(5)可沿着固定梁(4)移动，连接梁(10)两端分别安装在两个固定梁(4)上方，用于结构加强并为控制机箱(9)提供安装接口；四个移动支撑轮(7)安装在固定梁(4)下方，用于吊具在地面的停放和移动，同时限制调节梁(5)的移动距离；第一组直线导轨(13)安装在两个固定梁(4)上方，第二滚珠丝杠副(16)安装在两个连接梁(10)之间，滑动框架(2)两端安装在第一组直线导轨(13)上，在第二滚珠丝杠副(16)的作用下沿第一组直线导轨(13)移动；第二组直线导轨(14)安装在滑动框架(2)上方，方向与第一组直线导轨(13)垂直；滑动框架(2)内部安装第一滚珠丝杠副(8)，主吊滑块(1)安装在第二组直线导轨(14)上方并在第一滚珠丝杠副(8)作用下沿该导轨移动；上述第一滚珠丝杠副(8)与第二滚珠丝杠副(16)的主动端分别安装直流电机(3)；倾角传感器(12)安装在控制机箱(9)内部，用于测量吊具的倾斜角度；控制机箱(9)安装在两个固定梁(4)的内侧，控制机箱(9)接收倾角传感器(12)的信号，并根据该信号控制直流电机(3)驱动主吊滑块(1)移动，以调整吊具姿态；两个花篮螺丝(15)分别通过各自的悬挂滑块(6)与一个调节梁(5)连接并可沿着该调节梁(5)移动，而另两个花篮螺丝(15)也分别通过各自的悬挂滑块(6)与另一个调节梁(5)连接并可沿着该另一个调节梁(5)移动，使得该吊具可以适合不同尺寸被吊物体的吊装操作。