涂布作业仿真装置

摘要

本发明提供一种涂布作业仿真装置，其具备：指定部，其指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的位置以及从该喷嘴喷射的喷射物的喷射形状；干涉部位计算部，其执行包含用于所述喷射物的输出以及停止的指令的所述机器人的动作程序，通过仿真来使所述机器人的三维模型动作，并在每预定时间里计算所述喷射形状的三维模型和所述被涂布部件的三维模型之间的干涉部位；干涉次数计算部，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干涉部件计算部计算出的各个所述干涉部位上，在每所述预定时间里计算干涉次数；涂布时间计算部，其根据由该干涉次数计算部计算出的每所述预定时间的干涉次数来计算涂布时间。

主权项

一种涂布作业仿真装置(10)，其在画面上同时显示机器人(20)的三维模型以及被涂布部件的三维模型地来实施涂布作业的仿真，该涂布作业为：通过装载了具备至少一个喷嘴(31)的喷射装置(30)的所述机器人(20)根据其动作程序一边移动所述喷射装置(30)，一边将从所述喷嘴(31)喷射的喷射物涂布在所述被涂布部件，该涂布作业仿真装置的特征在于，具备：指定部(19)，其指定所述喷嘴(31)相对于所述喷射装置(30)的位置以及从该喷嘴(31)喷射的喷射物的喷射形状；干涉部位计算部(13)，其执行包含用于所述喷射物的输出以及停止的指令的所述机器人(20)的动作程序，通过仿真来使所述机器人(20)的三维模型动作，并在每预定时间里计算所述喷射形状的三维模型和所述被涂布部件的三维模型之间的干涉部位；干涉次数计算部(14)，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干涉部件计算部(13)计算出的各个所述干涉部位上，在每所述预定时间里计算干涉次数；涂布时间计算部(15)，其根据由该干涉次数计算部(14)计算出的每所述预定时间的干涉次数来计算涂布时间；以及显示部(16)，其根据该涂布时间计算部(15)计算出的涂布时间来对所述被涂布部件的三维模型的表面进行色标并显示。