车辆用障碍物检测装置

摘要

本发明提供一种障碍物检测装置。该障碍物检测装置包括：多个摄像机(2)，各光轴被设定在不同的方向，并拍摄车辆周围的影像；以及，控制装置本体(1)，对于以多个摄像机(2)进行拍摄的拍摄范围中重复拍摄的区域内，至少进行第一障碍物检测与第二障碍物检测中的第一障碍物检测，在拍摄范围中由一个摄像机(2)进行拍摄的区域中进行第二障碍物检测，上述第一障碍物检测是根据以两个摄像机(2)所拍摄到的影像来检测上述车辆周围的障碍物，上述第二障碍物检测是根据由一个摄像机(2)所拍摄到的影像的两个影像帧来检测上述车辆周围的障碍物。

主权项

一种车辆用障碍物检测装置，其特征在于包括：拍摄车辆周围的影像的多个拍摄部，该多个拍摄部的各光轴设定在不同的方向；以及，控制装置本体，在由上述多个拍摄部进行拍摄的区域内，进行第一障碍物检测与第二障碍物检测，其中上述第一障碍物检测是根据以两个拍摄部所拍摄到的影像检测上述车辆周围的障碍物，上述第二障碍物检测是根据由一个拍摄部所拍摄到的影像的两个影像帧而检测上述车辆周围的障碍物，其中该控制装置本体包括检测上述车辆姿势的姿势检测部，并进行下述的控制，根据该多个拍摄部的拍摄区域，把上述车辆周围分成多个障碍物检测区域，当所述多个障碍物检测区域是前述两个拍摄部所拍摄的区域时，按照上述姿势检测部所检测到的上述车辆的姿势，把上述两个拍摄部中的一个所拍摄到的影像转换为俯瞰影像，且把上述两个拍摄部中的另一个所拍摄到的影像转换为与上述一个拍摄部到达该障碍物检测区域的距离相同的位置处的俯瞰影像，以进行该第一障碍物检测，当所述障碍物检测区域位于一个拍摄部拍摄的区域时，按照该姿势检测部所检测到的该车辆的姿势，把该一个拍摄部所拍摄的影像转换成俯瞰影像，以进行该第二障碍物的检测。