堆垛机用操作机器人

摘要

根据本发明，具有竖直可伸缩杆(11)的操作机器人包括：竖直地固定的基座(20)；多个同步运动的部分(21-23)，所述同步运动的加速和加速度是受到控制的，并包括重力拉伸运动和动力收回运动，最后部分(23)支撑用以抓紧被堆垛产品(3)的夹头(13)。该机器人包括一个共有驱动轴(30)用以移动不同的部分(21，22，23)，其中所述轴(30)包括多个轮(31，32，33)，这些轮的直径适应于由它们操作的部分(21-23’)的运行，这通过传动部件实现。对于支承夹头的最后部分(23)，其传送运动由链条执行，而对于其他部分，位于轮(31，32)和部分(21，22)之间的传送部件由缠绕在相应轮上的传动带组成。壳体(46)容纳并存储每个运动传送链条的自由端，并被制成具有凹槽的挡块形式，其中每个凹槽形成一条弧形螺旋路径。

主权项

一种堆垛机用的三或四轴型操作机器人，包括：一个平台(8)，在所述堆垛机的框架(1)上部的横梁(9)上，以横向于产品(3)到达的方向被引导着，以及‑一个可伸缩式的竖直杆(11)包括：一个竖直地固定的基座(20)，其允许对所述堆垛机的高度需求进行限制，所述基座(20)在所述平台(8)上被支撑并纵向地引导，以及数个部分(21，22，23)，其中最后的或者中心的部分(23)支撑住用来夹住待堆垛的所述产品的夹头(13)，所述部分(21，22，23)被分别连接到具有不同直径的轮(31，32，33)上，所述轮的直径适应于各轮通过独立的连接构件连接到各自部分的运行距离。其特征在于，所述轮(31，32，33)被安装在同一个共有轴(30)上，所述共有轴(30)提供了重力拉伸运动和动力收回运动，位于所述部分(21，22，23)和所述轮(31，32，33)之间的所述连接构件，由至少一根用于所述最后部分(23)的传送链条(43)和其他部分(21，22)各自的传动带(41，42)组成，所述传动带分别缠绕在各自的轮上。