一种避免工业机器人碰撞工人的方法

摘要

本发明公开了一种避免工业机器人碰撞工人的方法，该方法由监控计算机将视觉单元采集到的工作区域图像输入至工人运动特性识别单元中进行场景建模、区域分析和工人运状态势预测，之后，工人运动特性识别单元将据此生成的工人运动特性参数输入至安全防护区域计算单元中；安全防护区域计算单元根据工人运动特性参数检测工业机器人的当前运动特性，计算出工人的安全防护区域，并将其输入至工业机器人目标位置和速度调整单元中；工业机器人目标位置和速度调整单元根据安全防护区域计算出工业机器人的安全运动范围，判断工业机器人的每个关节的运动是否进入该安全防护区域，在线调整工业机器人的目标位置和速度，以避免工业机器人碰撞工人。

主权项

一种避免工业机器人碰撞工人的方法，其特征在于，在工人正常进入工作区域后，完成如下步骤：步骤a2：监控计算机通过视觉单元实时监控工人的运动状态，并将视觉单元采集到的工作区域图像输入至工人运动特性识别单元中计算工人运动特性参数，并由安全防护区域计算模块根据所述工人运动特性参数计算工人的安全防护区域，所述安全防护区域计算模块将获得的安全防护区域输入至工业机器人目标位置和速度调整单元中，其中，所述安全防护区域为工人在运动状态或静止状态保证其安全的最小区域；步骤a3：安全防护区域计算模块根据工业机器人的预定的运动轨迹，计算其防护区域，并将其输入至工业机器人目标位置和速度调整单元中，其中，所述防护区域表示工业机器人的每个关节均不会碰撞到其它物体的空间区域；步骤a4：当安全防护区域和防护区域有重叠部分时，表示工业机器人的关节存在碰撞工人的危险，则所述工业机器人目标位置和速度调整单元在线调整工业机器人各个关节的目标位置和速度，避免工业机器人的任何一个关节碰撞到工作区域内的工人。