一种深水AUV应急抛载方法

摘要

一种深水AUV应急抛载方法，有主控系统和采用主动抛载模式的应急抛载模块，运行时设定抛载时间，抛载时间到而没有收到主控系统的触发信号，则会启动抛载功能，抛出重物，强行使AUV上浮，主控系统则发出复位信号，并从新开始计时，当主控系统正常运行中，会不断发出信号对应急抛载模块复位阻止抛载，当主控系统检测到异常情况时，可以直接发出抛载指令，强行抛载上浮；当主控系统本身出现故障，导致程序或电路运行失误，此时应急抛载模块会自动判断，当定时周期到后不会收到复位信号，从而发出抛载指令，会强制AUV抛载上浮，从更大程度上保障了AUV运行的安全。本发明可在任何不正常情况下，保证AUV浮出水面，避免出现AUV丢失的情况。

主权项

一种深水AUV应急抛载方法，其特征在于，包括主控系统和应急抛载模块，应急抛载模块采用主动抛载的模式，运行时设定抛载时间，如果抛载时间到，而没有收到主控系统的触发信号，则会启动抛载功能，抛出重物，强行使AUV上浮；主控系统则通过编程设定定时发出复位信号，触发应急抛载模块时钟复位，从新开始计时，如此，当主控系统正常运行中，在没有判断到异常状况时，会不断发出信号对应急抛载模块复位，从而会阻止抛载，而当主控系统检测到异常情况时，可以直接发出抛载指令，强行抛载上浮；更加恶劣的情况时当主控系统本身出现故障，导致程序或电路运行失误，此时AUV已经处于危险状态，需要立即抛载，但是故障状态下，主控已经不能主动发出抛载指令，此时应急抛载模块会自动判断，当定时周期到后不会收到复位信号，从而发出抛载指令，会强制AUV抛载上浮，从而从更大程度上保障了AUV运行的安全。