一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法

摘要

本发明公开了一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法，该方法首先建立仿人机器人在斜面上的桌子-小车模型；然后将建立的桌子-小车模型转化为系统状态方程并在线生成斜坡步行模式，最后根据质心轨迹得到仿人机器人在斜面上步行的关节角度，左右腿分别依次为腰关节、踝关节、膝关节和髋关节，从而控制仿人机器人的伺服驱动器，保证仿人机器人在斜面上的稳定行走；本发明采用反馈校正的技术，保证仿人机器人在斜面行走的稳定性，减小了由于摔倒等带来的器材损耗，从而具有工业适应性强等效果。

主权项

一种仿人机器人斜坡步行模式的在线生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）建立仿人机器人在斜面上的桌子‑小车模型；（2）将步骤1建立的桌子‑小车模型转化为系统状态方程；（3）在线生成斜坡步行模式；（4）根据步骤3得到的质心轨迹得到仿人机器人在斜面上步行的关节角度，左右腿分别依次为腰关节、踝关节、膝关节和髋关节，从而控制仿人机器人的伺服驱动器，保证仿人机器人在斜面上的稳定行走。