三自由度混联机械臂

摘要

本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。

主权项

一种三自由度混联机械臂，其特征在于，包括下连杆(1)、上连杆(2)、第一下伸缩杆(3)、第二下伸缩杆(4)和第三上伸缩杆(5)；其中，所述下连杆(1)的一端与所述机架(6)铰接，另一端与所述上连杆(2)铰接；所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)组成并联形式，用于调节所述下连杆(1)上与所述上连杆(2)铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)的一端分别与所述机架(6)铰接，另一端分别与所述下连杆(1)的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆(5)，与所述第一下伸缩杆(3)和第二下伸缩杆(4)组成串联形式，两端分别铰接所述上连杆(2)和所述下连杆(1)的侧壁，用于调节所述上连杆(2)末端的位置。