一种物体三维表面数据的改进的测量方法

摘要

一种物体三维表面数据的改进的测量方法，通过摄像机对物体拍摄一张照片，并通过分析获得该照片中的点对应的高度图。对高度图建立空间域的卡尔曼滤波模型。通过高度图中每一个像素周围点的高度值来预测中心点的估计高度。通过该中心点的观测高度及估计高度，使用卡尔曼滤波模型进行运算，从而获得一个优化的高度并作为下一次运算使用的观测高度。当对该点的邻居采用同样的基于卡尔曼滤波模型的运算后，该点的高度变化也会间接的影响到它的邻居点的高度调整量。通过对整幅高度图的所有点依次进行一次基于卡尔曼滤波模型的运算，可以对整幅图进行一次高度的调整，使整个高度图趋向于测量物体的真实高度。噪声得到很好的抑制，总体方差大幅的下降。

主权项

一种物体三维表面数据的改进的测量方法，其特征在于：通过摄像机对物体拍摄一张照片，分析该照片上的点所对应的高度信息，获得高度图，对所述的高度图建立空间域的卡尔曼滤波模型，通过高度图中每一个像素周围点的高度值来预测中心点的估计高度，通过所述的中心点的观测高度及估计高度使用卡尔曼滤波模型进行运算，从而获得一个优化的高度并将所述的优化的高度作为下一次运算使用的观测高度，采用同样的方法对所述的高度图进行两次以上的基于卡尔曼滤波模型的迭代运算，使得最后的高度图可靠地反应物体的真实高度，总体方差下降到可接受范围内。