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Es wird ein Verfahren zum Entfernen eines durch eine Beleuchtung erzeugten Schattens in einem erfassten Bild bereitgestellt. Ein Bild wird durch eine Bilderfassungseinrichtung erfasst. Jedes Pixel des erfassten Bilds wird durch einen jeweiligen Farbwert an einem logarithmischen Graphen dargestellt. Es wird ein nichtlinearer beleuchtungsinvarianter Kern ermittelt. Es wird eine Beleuchtungsrichtung für jeden jeweiligen Farbsatz an dem logarithmischen Graphen ermittelt, die orthogonal zu dem nichtlinearen beleuchtungsinvarianten Kern ist. Es wird ein Log-Chromatizität-Wert jedes graphisch dargestellten Pixels auf den nichtlinearen beleuchtungsinvarianten Kern projiziert. Es werden Ränder in dem Eingangsbild identifiziert. Es werden Ränder in dem beleuchtungsinvarianten Bildbereich identifiziert. Die identifizierten Ränder werden verglichen. In Ansprechen auf einen Rand, der in dem Eingangsbild identifiziert wird, und eine Abwesenheit eines in Korrelation stehenden Rands in dem beleuchtungsinvarianten Bildbereich wird ermittelt, ob ein Schatten vorliegt. Es wird ein schattenreduziertes Bild für eine Szenenanalyse durch ein fahrzeugsichtbasiertes System erzeugt. |
