| 主权项 |
一种具多自由度之手术用细长型机构，系包含有：一多自由度手指部控制端，该多自由度手指部控制端具有一套环或摇杆，该套环或摇杆下端连由一连杆接到一球接头，一内球面环及一外球面环，该内、外球面环成为九十度的交叉排列，内、外球面环上各有一弧矩形沟槽及一枢轴支撑，内、外球面环具旋转自由度的由枢轴固定于套筒之管壁上；一多自由度伺服远端，该多自由度伺服远端是由数个球形关节组成，第一球形关节固定于套筒上，第一球形关节上有一凸缘，而在凸缘每九十度设一剖槽，该剖槽让连杆机构组之连杆穿过；其他球形关节上都有一凸出球面及一对映之凹陷球面，其他球形关节上有一凸缘，而在凸缘每九十度钻一贯穿孔，这些贯穿孔是让连杆机构组之连杆穿过；一连杆机构组，该连杆机构组共有四支连杆分为两组，一组相对连杆控制上下轴方向转动，另一组相对连杆控制左右轴方向转动，每一连杆分为上连杆及下连杆以关节连接，每一支上连杆上端与多自由度手指部控制端的内、外球面环上之通孔相互连接，手指转动套环或摇杆，就会带动一对连杆进行上下或左右之运动，而下连杆的下端就连结在多自由度伺服远端球关节端的贯穿孔上；一套筒，为一细长的套筒，将多自由度手指部控制端固定于套筒上端，多自由度伺服远端球关节端固定于套筒下端，而连杆机构组连结多自由度手指部控制端与多自由度伺服远端球关节端。如申请专利范围第1项所述之具多自由度之手术用细长型机构，其中该数个球关节以三个球关节组成为最佳。如申请专利范围第1项所述之具多自由度之手术用细长型机构，其中该内、外球面环的构造为直径大小不相同，且该内、外球面环的旋转中心相同。 |
