一种机械臂仿生控制方法及控制系统

摘要

本发明涉及一种机械臂仿生控制方法，模拟人手臂各关节位置制作控制设备，控制设备的各关节对应机械臂各节臂架，该方法包括以下步骤：所述控制设备模拟机械臂各节臂架的动作过程，依据动作过程生成各关节角度变化值；根据各关节角度变化值，计算机械臂各节臂架需移动角度值，控制机械臂各节臂架相应转动。本发明还可通过控制设备模拟机械臂各节臂架动作，生成各关节当前角度值；根据各关节当前角度值，控制机械臂各节臂架转动到相应角度。本发明操控者通过仿生动作操作机械臂，使机械臂的各节臂架同时动作，机械臂动作连贯，运动过程平稳，机械臂远端动作变化较小，有效提高机械臂到达指定位置的准确性。

主权项

一种机械臂仿生控制方法，其特征在于，模拟人手臂各关节位置制作控制设备，控制设备的各关节对应机械臂各节臂架，该方法包括以下步骤：所述控制设备模拟机械臂各节臂架的动作过程，依据动作过程生成各关节角度变化值；根据各关节角度变化值，计算机械臂各节臂架需移动角度值，控制机械臂各节臂架相应转动。