| 发明名称 | 一种车道识别偏离检测方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种车道识别偏离检测方法，包括以下步骤：(1)获取车道图像，并对所述车道图像进行预处理；(2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测，得到车道边缘图像；(3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法，确定出车道线的位置，选择卡尔曼预测区域，使用距离判别法筛选出有效点集，最后在点集优化后的基础上提取车道参数；(4)根据得到的车道参数，利用带直线拟合的Hough变换提取车道线；(5)利用步骤(3)确定的出发点位置和车道的动态预测，在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数，并求背景点与车道线点之间的比值。本发明能够快速稳定地实现对车道状况的监测。 | ||
| 申请公布号 | CN102314599A | 申请公布日期 | 2012.01.11 |
| 申请号 | CN201110306984.2 | 申请日期 | 2011.10.11 |
| 申请人 | 东华大学 | 发明人 | 于洋;姜朝曦;郭俊 |
| 分类号 | G06K9/00(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I;G06K9/54(2006.01)I | 主分类号 | G06K9/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人 | 宋缨;孙健 |
| 主权项 | 一种车道识别偏离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取车道图像，并对所述车道图像进行预处理；(2)对进行过预处理的车道图像进行Canny算子边缘检测，得到车道边缘图像；(3)根据得到的车道边缘图像基于卡尔曼预测器的车道跟踪方法，确定出车道线的位置，选择卡尔曼预测区域，使用距离判别法筛选出有效点集，最后在点集优化后的基础上提取车道参数；(4)根据得到的车道参数，利用带直线拟合的Hough变换提取车道线；(5)利用步骤(3)确定的出发点位置和车道的动态预测，在卡尔曼预测区域内统计背景点与车道线点的个数，并求背景点与车道线点之间的比值。 | ||
| 地址 | 201620 上海市松江区松江新城人民北路2999号 | ||