外骨骼式上肢康复机器人

摘要

本发明提供了一种外骨骼式上肢康复机器人。它包括五自由度或三自由度机械臂，辅助机构、及控制系统。五自由度机械臂由横臂、大臂、小臂依次串联，构成了肩关节的外展/内收自由度，肩关节的屈/伸自由度，肘关节屈/伸自由度；大臂与小臂分别被弧形滑轨截断，分别构成肩关节内旋/外旋，腕关节内旋/外旋自由度；三自由度机械臂包含肩关节三个自由度。辅助机构包含移动底座，伺服立柱，及马鞍形座椅。机械臂和座椅相对移动底座的高度分别由两根立柱调整。通过机械限位与电子限位的配合使用，保障患者康复安全。放置于患者座椅前的显示装置可模拟不同场景下的训练状态，训练状态作为输入信号操控虚拟训练游戏，从而提高患者的康复效果。

主权项

一种外骨骼式上肢康复机器人，包括机械臂、辅助机构、及控制系统，其特征在于：所述机械臂采用模块化结构，可快速转换为五自由度或三自由度机械臂；所述五自由度机械臂，由横臂、大臂和小臂组成；横臂、大臂、小臂依次串联，构成了肩关节的外展/内收自由度，肩关节的屈/伸自由度，肘关节屈/伸自由度；大臂与小臂分别被弧形滚珠滑轨截断，分别构成肩关节内旋/外旋，腕关节内旋/外旋自由度；所述三自由度机械臂是五自由度机械臂结构上的子集，仅包含肩关节三个自由度；所述辅助机构包含升降机构与移动底座；所述控制系统包含伺服控制系统与综合训练系统。