一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架

摘要

本发明公开了一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架，该骨架由一个躯干和八个运动关节组成，八个运动关节以躯干左右对称布置。运动关节上的弦向驱动鳍条采用独立舵机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。本发明骨架的运动形式包括有前向游动、左向游动、右向游动、翻转游动和俯仰游动。本发明骨架采用MATLAB仿真软件和CATIA建模软件对牛鼻鲼的胸鳍摆动变形模式进行拟合得到运动形式，然后根据运动形式设计了多关节仿牛鼻鲼驱动骨架。

主权项

一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架，其特征在于：该骨架由一个躯干(1)和八个运动关节组成，八个运动关节以躯干(1)左右对称布置；所述的八个运动关节是指第一左关节运动组件(11)、第二左关节运动组件(12)、第三左关节运动组件(13)、第四左关节运动组件(14)、第一右关节运动组件(21)、第二右关节运动组件(22)、第三右关节运动组件(23)和第四右关节运动组件(24)；其中，第一左关节运动组件(11)与第一右关节运动组件(21)的结构相同，且对称安装在躯干(1)的左右；第二左关节运动组件(12)与第二右关节运动组件(22)的结构相同，且对称安装在躯干(1)的左右；第三左关节运动组件(13)与第三右关节运动组件(23)的结构相同，且对称安装在躯干(1)的左右；第四左关节运动组件(14)与第四右关节运动组件(24)的结构相同，且对称安装在躯干(1)的左右。