一种直线运动单元双轴同步控制方法

摘要

本发明涉及一种直线运动单元双轴同步控制方法，属于数控加工和工业机器人的交叉技术领域。本发明方法步骤为：首先，将1号电机处于断电停止工作状态，使2号电机单独接收运行指令执行，利用电机驱动器自调节功能记录下该负载状态下电机的刚性，惯量比等参数；其次，将2号电机处于断电停止工作状态，使1号电机单独接收运行指令执行，利用电机驱动器自调节功能记录下该负载状态下电机的刚性，惯量比等参数；取两组参数中的最大值分别对双轴电机参数进行设定并锁死；同时分别向两个电机驱动器发送相同运动指令实现双轴同步控制。与现有双轴同步控制方法相比，本发明同步控制方法结构简单，易于实现，运行稳定可靠，加强了鲁棒性，减小了双轴负载分布不均对同步控制的影响。本发明方法特别适用于较大负载能力和大跨距的龙门框架结构或者桥式框架结构系统。

主权项

一种直线运动单元双轴同步控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： a.将1号电机处于断电停止工作状态，使2号电机单独接收指令执行。根据负载情况，利用电机驱动器自调节功能记录下该负载状态下的参数情况；b.再将2号电机处于断电停止工作状态，使1号电机单独接收命令运行。根据负载情况，利用电机驱动器自调节功能记录下该负载状态下的参数情况； c.取两组参数中的最大值作为电机设定参数对两个电机进行相同参数设定并锁死；d.分别向两个电机发送相同运动指令实现双轴同步。