用于深井救援的机械手

摘要

用于深井救援的机械手属于应急救援器械技术领域。现有技术不适用于大长径比竖井及井壁形状不规则的深井救援。本实用新型其结构特征为，提拉环位于基座上方并与基座连接，两个相同的曲柄滑块机构共用一个基座；所述曲柄滑块机构的结构为：固定在基座上的定位电机驱动推杆，推杆与定位摇杆的一端铰接，定位摇杆的另一端与定位杆中段铰接，定位杆的一端为定位端，另一端为支撑端，支撑端与基座铰接；固定在基座上并位于提拉环和基座之间的扭转电机通过其下方的连接轴驱动框架扭转；固定在框架内的张合电机驱动下方的蜗杆，位于蜗杆两侧的两个蜗轮分别与位于框架上的两个相同的四连杆机构中的摇杆的一端连接，蜗轮轴固定在框架上，四连杆机构中的连架杆的一端与框架铰接，摇杆的另一端、连架杆的另一端分别与四连杆机构中的活动杆铰接，活动杆向下延长部分为挟持臂。

主权项

一种用于深井救援的机械手，其特征在于，提拉环位于基座上方并与基座连接，两个相同的曲柄滑块机构共用一个基座；所述曲柄滑块机构的结构为：固定在基座上的定位电机驱动推杆，推杆与定位摇杆的一端铰接，定位摇杆的另一端与定位杆中段铰接，定位杆的一端为定位端，另一端为支撑端，支撑端与基座铰接；固定在基座上并位于提拉环和基座之间的扭转电机通过其下方的连接轴驱动框架扭转；固定在框架内的张合电机驱动下方的蜗杆，位于蜗杆两侧的两个涡轮分别与位于框架上的两个相同的四连杆机构中的摇杆的一端连接，涡轮轴固定在框架上，四连杆机构中的连架杆的一端与框架铰接，摇杆的另一端、连架杆的另一端分别与四连杆机构中的活动杆铰接，活动杆向下延长部分为挟持臂。