月球车多规律仿真测试系统

摘要

本发明公开一种月球车多规律仿真测试系统，其中：几何模块建立月球车几何模型并生成真实感数字月面模型；动力学模块得到更新接触约束关系；运动控制模块生成的路径信息并转化为运动控制信息输出至动力学模块；数据分析与评价模块负责将动力学模块的仿真结果输出以便进行分析；导航与规划模块对从可视化模块获得的场景信息进行图像处理，获得场景中的障碍信息，根据障碍信息进行路径规划并发出对车体的控制指令；可视化模块建立场景树并利用多通道立体渲染技术输出虚拟环境，同时可视化模块接收动力学模块的更新接触约束关系。本发明真实感强、融入月球车自主导航系统并且反映物理规律的真实性，充分考虑月球车与月面的交互作用。

主权项

一种月球车多规律仿真测试系统，其特征在于包括：几何模块、动力学模块、运动控制模块、数据分析与评价模块、导航与规划模块和可视化模块，其中：所述几何模块建立月球车几何模型并生成真实感数字月面模型分别输出至动力学模块、可视化模块和导航与规划模块；所述动力学模块进行属性初始化并生成约束定义与碰撞检测计算得到更新接触约束关系并分别输出至可视化模块、数据分析与评价模块和导航与规划模块；所述运动控制模块接收导航与规划模块生成的路径信息并转化为运动控制信息输出至动力学模块；所述数据分析与评价模块负责将动力学模块的仿真结果输出以便进行分析；所述导航与规划模块对从可视化模块获得的场景信息进行图像处理，获得场景中的障碍信息，根据障碍信息进行路径规划并发出对车体的控制指令，并将控制信息输出至动力学模块和可视化模块；所述可视化模块根据几何模型库单元导入的几何文件建立场景树并利用多通道立体渲染技术输出虚拟环境，同时可视化模块接收动力学模块的更新接触约束关系，输出至场景窗口并将反馈结果分别输出至动力学模块和导航与规划模块。