一种仿人形结构的木琴演奏机器人

摘要

本发明公开了一种仿人形结构的木琴演奏机器人，用于模仿人关节部位活动进行木琴乐器演奏，该演奏机器人由机器人本体和控制器组成，机器人本体由一底座、一躯干、左右肩部、左右上臂、左右下臂、左右手、左右鼓槌、左肘部伺服舵机、左肩部伺服舵机、躯干伺服舵机、右肘部伺服舵机、右肩部伺服舵机组成；控制器由主控单元、电源模块、数据通信接口模块、存储模块、显示模块、交互模块和舵机驱动模块组成。本发明于使用时，乐谱通过翻译转换成包含直接控制各路伺服舵机运动的复合控制指令序列的演奏控制文件，控制器把复合控制指令信号发给舵机驱动模块，由伺服驱动模块控制相应舵机转动，形成对木琴乐器的击打。本演奏机器人能够进行木琴乐器演奏，具有艺术、教育与娱乐活动的应用前景。

主权项

一种仿人形结构的木琴演奏机器人，用于模仿人关节部位活动进行木琴乐器演奏，其特征在于，该机器人由机器人本体和控制器组成，其中，机器人本体包含：一底座，用来支撑机器人躯干；一躯干，连接机器人左右肩部和躯干伺服舵机；左右肩部，连接机器人躯干和左右肩部伺服舵机；左右上臂，连接左右肩部伺服舵机和左右肘部伺服舵机；左右下臂，连接左右肘部伺服舵机和左右手；左右手，连接左右下臂和左右鼓槌；左右鼓槌，用来击打木琴乐器进行演奏；控制器包含：主控单元、电源模块、数据通信接口模块、存储模块、显示模块、交互模块和舵机驱动模块，各模块均与主控单元相连，并且，数据通信接口模块和存储模块用于传输和存储控制文件，显示模块用于显示储存内容，交互模块用于进行乐曲选择，主控单元向舵机驱动模块发送控制指令，并由舵机驱动模块控制各路伺服舵机的转动，实现模仿人关节部位活动；所述控制文件为包含驱动躯干舵机、左肩部舵机、右肩部舵机和左肘部伺服舵机、右肘部舵机运动的复合控制指令序列的文件，该文件采用人工或翻译软件将乐谱转换而成，存储在控制器上，并通过主控单元把所选中曲目的控制文件中的复合控制指令信号逐条发送到舵机驱动模块，由舵机驱动模块控制各路舵机协调运动，模仿人关节活动，形成对相应琴键的击打，实现乐器的演奏。