| 主权项 |
一种多关节机械人，系由：搬运物载放用的手部；与上述手部连结，至少具备2个以上的旋转关节，可使上述手部朝一方向伸缩移动，成上下配置的一对多关节臂；安装于立柱可在上下方向移动的移动机构；分别连结上述一对多关节臂与上述移动机构用的一对支撑构件；及配备在上述移动机构具有旋绕功能的台座所构成，其特征为：上述一对多关节臂之中的一方的多关节臂，在上述手部从上述多关节臂缩回位置往复移动在伸张位置之间时，可使上述的一方多关节臂的肘关节部在水平方向且接近立柱的方向旋绕，上述一对多关节臂之中的另一方的多关节臂，在上述手部从上述多关节臂缩回位置往复移动在伸张位置之间时，可使上述的另一方多关节臂的肘关节部在水平方向且远离立柱的方向旋绕。如申请专利范围第1项所记载的多关节机械人，其中，上述移动机构是和上述多关节臂伸张方向同方向配置在上述立柱，配置在上述移动机构的上述一对支撑构件之中的一方的支撑构件是朝着上述多关节臂伸张方向和正交于上述移动机构移动方向的方向突出形成，另一方的支撑构件是形成朝伸张方向前方伸长的形状。如申请专利范围第1项所记载的多关节机械人，其中，上述一对多关节臂之中的下臂的上述支撑构件是形成为上述手部移动方向的偏移(offset)形状以在利用上述移动机构移动至上述立柱最下位置时不会干涉到上述台座。如申请专利范围第1项所记载的多关节机械人，其中，分别连接在上述一对的上述支撑构件的上述旋转关节是配置在上述多关节臂伸张方向的偏移位置。如申请专利范围第1项所记载的多关节机械人，其中，分别连接在上述一对的上述支撑构件的上述旋转关节的任一方是相对配置在上述手部移动方向的偏移位置。如申请专利范围第1项所记载的多关节机械人，其中，分别连接在上述一对的上述支撑构件的上述旋转关节之中，配置在上侧的上述旋转关节是对下侧的上述旋转关节，配置在上述多关节臂伸张方向的偏移位置。如申请专利范围第1项所记载的多关节机械人，其中，分别配置在上述支撑构件的各上述旋转关节的旋转中心，和手部的旋转中心，和台座的旋转中心是偏移成一致位于手部移动方向的轴线上。如申请专利范围第7项所记载的多关节机械人，其中，上述旋转关节的旋转中心和上述手部的旋转中心和上述台座的旋转中心的位置关系，在上述手部移动成为缩入时，形成为从上述伸张位置侧依顺序配置上述旋转关节旋转中心、上述台座的旋转中心、上述手部的旋转中心在上述手部移动方向的轴线上。 |
