设备标定方法和系统及控制点对应关系的确定方法和系统

摘要

本发明公开了一种三维重构中的设备标定方法和系统，以及标定过程中控制点对应关系的确定方法及系统。其中，标定过程中控制点对应关系的确定方法包括：在棋盘格的控制场上，以每个设定为控制点的棋盘格交点为中心设置具有唯一性的颜色组合，得到标定控制场；对放置于设定位置的标定控制场进行拍摄，得到所述标定控制场的图像；在所述标定控制场的图像中，利用棋盘格信息和颜色组合信息确定控制点的成像点与控制点之间的对应关系。本发明所公开的方案，能够提高标定中确定控制点与其成像点之间对应关系的准确度。

主权项

一种标定中控制点对应关系的确定方法，其特征在于，该方法包括：在棋盘格的控制场上，以每个设定为控制点的棋盘格交点为中心设置具有唯一性的颜色组合，得到标定控制场；对放置于设定位置的标定控制场进行拍摄，得到所述标定控制场的图像；在所述标定控制场的图像中，利用棋盘格信息和颜色组合信息确定控制点的成像点与控制点之间的对应关系，包括：对每幅所述标定控制场的图像执行如下操作：A、提取当前图像中的边缘信息；B、从所述边缘信息中提取出所有的直线；C、计算出任意两条不平行的直线的交点，将该交点确定为目标成像点；D、分别以所确定的每个成像点为搜索起始点，搜索该成像点周围设定搜索范围内的像素点的颜色值，若所述搜索范围内的像素点的颜色组合与各控制点对应的颜色组合中的某个颜色组合相匹配，则根据该颜色组合信息确定该成像点所对应的控制场中的控制点。