行走辅助装置的控制装置

摘要

一种行走辅助装置(1)，具有支承来自上方的使用者(A)一部分重量的承受部(2)和经第一关节(10R、10L)连结于该承受部(2)的左右一对腿支架(3R、3L)，并且，各腿支架(3R、3L)下端部的脚部安装部(15R、15L)被装置于使用者(A)各腿的脚部上。各腿支架(3R、3L)以下述方式连结于承受部(2)，即使用者(A)各腿在成为站立腿时，从地面作用于腿支架(3R、3L)上的支承力中、自腿支架(3R、3L)第三关节(14R、14L)传递至小腿架(13R、13L)的支承力作用线从矢状面来看时是起自该第三关节(14R、14L)并通过规定的点(P)，其中，规定的点(P)是位于承受部(2)的上方且在所述承受部(2)与使用者(A)间的接触面前后方向上的宽度内。由此能够将所希望的抬起力稳定地作用于该使用者，其中，所述抬起力用于减轻使用者本来会由其腿部来承担的重量。

主权项

一种行走辅助装置，其具备：承受部，其配置在使用者的两腿根部之间以承受来自上方的使用者的一部分重量；左右一对大腿架，其分别经配置于该承受部下方的各自对应的第一关节连结在该承受部上；左右一对小腿架，其分别经各自对应的第二关节连结在各大腿架上；左右一对脚部安装部，其分别经各自对应的第三关节连结在各小腿架上，并且分别被装置在所述使用者的左右各腿的脚部上，并且在所述使用者的各腿成为站立腿时接地；左侧用驱动器，其驱动左侧腿支架的第二关节，所述左侧腿支架由左侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成；右侧用驱动器，其驱动右侧腿支架的第二关节，所述右侧腿支架由右侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成，并且，所述行走辅助装置由所述驱动器驱动各腿支架的第二关节，由此，使向上的抬起力从所述承受部作用于使用者，其特征在于，将各腿支架以下述方式连结在所述承受部上，即在以使用者的矢状面来观察该腿支架时，从在所述使用者的各腿成为站立腿时对应于该腿的腿支架的第三关节作用于小腿架的支承力的作用线，从该第三关节起通过摆动中心点，所述摆动中心点在所述承受部与使用者的接触面的前后方向的宽度内位于该承受部的上方的位置，该行走辅助装置还具备一种机构，该机构将所述支承力作为控制对象力，以该控制对象力成为按照各个腿支架的规定目标值的方式控制所述各驱动器，由此使所述抬起力作用于使用者。