一种非360°探测机器人的定目标导航方法

摘要

本发明公开了一种非360°探测机器人的定目标导航方法，通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况；根据不同的障碍物分布信息，机器人选择纯直线或纯转向行走两种方式，即正对目标点直线前进模式和遇到障碍物时绕行障碍物边缘行走模式，实现在障碍物分布未知环境中定目标点无碰撞导航。本发明不要求机器人具有360°障碍探测范围，考虑了机器人的实际尺寸，且对未知环境中障碍物没有任何限制(如其边缘形状等)，适用范围广。

主权项

一种非360°探测机器人的定目标导航方法，是首先通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；然后实时测量障碍物环境信息；再选择纯直线或纯转向行走方式；其特征在于：在实时测量障碍物环境信息时，是根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况，是在机器人前方特定区域即测距传感器的探测范围内设置五个“虚拟触角”来探测周围环境障碍物分布特征，分别是位于前方的两个半圆环形触角Dscs与Dscb、左右两侧的狭长矩形触角Barl与Barr、以及位于前方中间位置由矩形和半圆形组成的宽面积型触角Rng。