地形自适应探测救援行走平台

摘要

地形自适应探测救援行走平台，主要包括动力输出部分和电子控制部分，其中动力输出部分前端前端通过电机带动前轮转向，后端通过另一电机驱动后轮，中间电子控制部分通过球腔结构和两个电磁铁结构的相关连接来实现，用以保证在设备翻转后仍然能按照预定轨道运行。本发明结构紧凑，可操作性强，特别适合为地震救援、矿难救援等救援场合的机器人提供救援行走机构。

主权项

地形自适应探测救援行走平台，主要包括动力输出部分和电子控制部分，其特征在于：①行走平台具有四个着地面，每个着地面都有轮式结构；②所述行走平台包括一个功率较小的电机和一个功率较大的电机，功率较大的电机作为驱动电机，在前端转向机构中，包括一齿轮盘结构，该功率较小的电机通过输出轴连接齿轮盘结构，齿轮盘结构四周为四个齿条结构，分别连接四个着地面上的前轮结构，通过该功率较小的电机的正反转来控制连接在前轮结构上的齿条结构来实现转向，通过同一齿轮盘的驱动，同时又能保证在翻转以后保证整个自适应行走机构转动方向不变；③所述动力输出部分的输出途径为：驱动电机(12)至动力输出轴(13)至十字万向轴(14)至中空轴(15)至离合器输出轴(16)，再通过主动离合器叶片(23)驱动被动离合器叶片(24)，由被动离合器叶片(24)带动锥齿轮轴(25)，其上主动锥齿轮(43)带动被动锥齿轮轴(42)上的两个锥齿轮(26)转动；④所述的电子控制部分前端为一球腔结构，球腔结构具有内置钢球，球腔结构上四个角分别设置行程开关和光电开关，电子控制部分后部为两个电磁铁结构，此两个电磁铁对着放，安置在电磁铁固定盒(19)上，两电磁铁铁芯头部靠在一起，并与拉动杆(22)固定在一起，而拉动杆(22)另一端则与离合器输出轴(16)固定在一起；⑤所述电磁铁的工作状态为通过电路控制每次只对其中一个电磁铁通电，同时对另一个电磁铁断电；钢球(36)控制每个着地面行程开关(38)的闭合，光电开关挡片(21)控制每个着地面光电开关(20)的闭合来控制所述两个电磁铁；当电磁铁A通电，同时电磁铁B断电，此时电磁铁A吸合并直接带动拉动杆(22)迅速左移，从而间接带动离合器输出轴(16)、小齿轮(39)及主动离合器叶片(23)也迅速沿轴向左移，此时主动离合器叶片(23)与被动离合器叶片(24)分离且小齿轮(39)与公转大齿轮(40)啮合实现离合器输出轴(16)绕中心吊杆(34)的公转，从而实现驱动面的切换；车体每次遇翻滚后钢球都会落到球腔(37)的一处，所以每次都只有一个行程开关(38)闭合，而此面也是着地的一面，当光电开关挡片(21)随离合器输出轴(16)公转时，光电开关挡片(21)转到着地面时，控制相应面的光电开关(20)闭合，当同一面的行程开关(38)及光电开关(20)都闭合时，才会释放被动离合器叶片(24)与主动离合器叶片(23)啮合实现车体驱动。