机器人手臂的控制方法

摘要

本发明提供一种机器人手臂的控制方法，其中，当在基于示教回放控制的动作中切换到反馈控制时，抑制机器人手臂的振动。使用以下的控制方法来使机器人手臂进行动作，该控制方法包括如下步骤：根据存储在控制部的控制部内的程序的指示执行示教回放控制，沿着预先决定的路径移动机器人手臂；利用设在手臂上的工件识别单元识别工件的有无；以及在识别工件的同时，将所述控制部的程序从示教回放控制切换到基于非接触型阻抗控制法的反馈控制，追随工件来移动机器人手臂。通过使用非接触型阻抗控制法，抑制了控制切换时的机器人手臂的振动。

主权项

一种机器人手臂的控制方法，该机器人手臂在前端具有端部执行器，该控制方法的特征在于，包括如下步骤：根据存储在控制部的控制部内的程序的指示执行示教回放控制，沿着预先决定的路径移动机器人手臂；利用设在手臂上的工件识别单元识别工件的有无；以及在识别工件的同时，将所述控制部的程序从示教回放控制切换到基于非接触型阻抗控制法的反馈控制，追随工件来移动机器人手臂。