内窥镜夹持机械手

摘要

本发明提供一种内窥镜夹持机械手，包括水平旋转机构、俯仰机构、升降机构、夹持内窥镜并可使之自转的自转机构；通过对四个自由度的调节，可确保被夹持窥镜实现自转、公转、升降和摆动动作，可以替代窥镜全方位变化的人工操作，并且可附加语音和或脚踏控制装置，消除手术中操作医生与持镜医生沟通的不便。

主权项

一种内窥镜夹持机械手，其特征在于，包括：机械手联接固定装置(14)、水平旋转机构、俯仰机构、升降机构、夹持内窥镜并可使之自转的自转机构；机械手联接固定装置(14)与水平旋转机构相对固定连接；俯仰机构支承在水平旋转机构上；升降机构支承在俯仰机构上并与自转机构相连接；各机构均与控制各机构动作的控制系统电连接。