工业机器人和控制工业机器人运动的方法

摘要

本发明涉及一种具有控制装置(8)的工业机器人(1)和一种控制工业机器人(1)运动的方法。在该方法中，查询为控制工业机器人(1)而设置的指令；借助解释器(13)通过解释所查询的指令生成经解释的指令并将经解释的指令存储在中间存储器(10)中。重复上述步骤，直到发现首个关键字。随后由存储在中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，在此数据组(15)包含有关工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息。数据组(15)被加载到缓冲存储器(11)中、从缓冲存储器(11)中查询，并借助插值器(14)对其进行插值，以使工业机器人(1)在该部分路径上运动。

主权项

一种用于控制工业机器人的运动的方法，包括以下方法步骤：a)查询为控制该工业机器人(1)而设置的指令，b)借助解释器(13)，通过解释所查询的指令而生成经解释的指令，c)当发现第二个关键字时，将经解释的指令存储到中间存储器(10)中，d)重复所述步骤a)到c)，直到发现首个关键字，e)由存储在所述中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，其中，所述数据组(15)包含有关所述工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息，f)将所述数据组(15)加载到缓冲存储器(11)中，以及g)查询存储在所述缓冲存储器(11)中的所述数据组，并利用插值器(14)对从所述缓冲存储器(11)中查询到的数据组进行插值，以使所述工业机器人(1)在该部分路径上运动，其中，对于所述数据组只使用具有缩减的命令组的指令。