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<p>본 발명의 목적은 용접 로봇에 의한 자동 용접이 가능하도록 하기 위한 용접 부위의 형상 인식 방법과, 이 방법을 적용한 용접 로봇의 용접 경로 생성 방법, 그리고 이 용접 경로 생성 방법에 의해 생성된 용접 경로를 추종하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 길이 방향으로 용접 부위를 복수 개의 구간으로 나누고 각각의 구간에 대해, 두 개의 판재가 초층 용접된 용접 부위의 형상을 인식하기 위해, 1차원 레이저 센서를 이용하여 용접 부위를 가로지르는 방향으로 이동하면서 1차원 레이저 센서와 용접 부위 사이의 거리를 측정하는 과정을 수행함으로써 복수 개의 용접 부위의 단면의 프로파일을 얻는 스캔 단계(a); 상기 스캔 단계(a)에서 얻은 각각의 프로파일 곡선 데이터에서 기울기가 급격하게 변화하는 지점에 해당하는 노이즈 데이터를 제거하는 필터링 단계(b); 및 상기 필터링 단계(b)에서 필터링 된 데이터로부터 용접 부위의 단면 형상의 기준이 되는 기준점을 결정하는 기준점 생성 단계(c)를 포함하는 용접 부위의 형상 인식 방법과, 이 방법을 적용한 용접 경로 생성 방법 및 이 방법들을 적용한 자동 용접 로봇을 제공한다.</p> |
