| 摘要 |
<p>본 발명은 기존의 점핑로봇이 액츄에이터 방식으로 구동됨으로 인해, 무게가 무겁고, 배터리 소비가 많아, 자주 충전해야 하는 문제점을 개선하고자, 전방에 설치된 센서를 이용하여 주행시 전방의 장애물들을 감지하고, 점핑시 본체 뒷면에 배터리를 장착하여 안정된 점핑 자세를 유지하며, 점핑을 위하여 윈치모터를 통하여 와이어를 감아 본체 후단의 점핑레그부에 장착되어 있는 점핑스프링(65a)을 인장시키고, 감겨진 와이어를 풀어 인장된 점핑스프링(65a)에 점핑력을 발생시켜, 본체가 장애물을 뛰어넘도록 본체를 점핑시키도록 구성됨으로서, 로봇의 점핑 높이를 장애물의 종류에 따라 맞춤형으로 제어할 수 있고, 와이어를 통한 점핑스프링(65a)의 점핑력과 점핑레그부의 바닥방향 지지력에 의해 구동됨으로서, 동력의 전달을 자유자재로 조절할 수 있으며, 무엇보다 무게가 가볍고, 배터리 소비가 낮은 점핑로봇을 손쉽게 제작할 수 있는 와이어 구동형 점핑레그부를 통한 점핑로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.</p> |
