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Un sistema de control de vehículo para un vehículo, que comprende un asignador de control (220) para asignar una demanda de control recibida proporcionando señales de control del accionador que derivan de dicha demanda de control hacia una pluralidad de accionadores, dicho sistema además comprende medios de retroalimentación (210, 230, 225, 235, 240) que comprenden una unidad de estimación del comportamiento (230) para formar y para retroalimentar mediante un bucle de retroalimentación una señal de retroalimentación representativa de una diferencia entre un comportamiento del vehículo deseado representador por un vector de señal de demanda de control (u) y un comportamiento del vehículo estimado que resultaría de dichas señales del accionador en condiciones de desplazamiento normales, la señal de retroalimentación está dispuesta para modificar dicho vector de señal de demanda de control formando un vector de señal de demanda de control modificado (u') de modo que el vector de señal de demanda de control modificado (u'), en el caso de que el vector de señal de demanda de control (u) represente una demanda de control más grande que los límites del rendimiento del vehículo en condiciones normales, vendrá a representar una demanda de control dentro de dichos límites de rendimiento cuando las señales de retroalimentación tienen efecto, caracterizado porque dicho vehículo comprende una unidad de eficiencia de control (215) que mantiene y actualiza la información con respecto a dicha eficiencia de los accionadores de dicho vehículo, y donde dicha unidad de estimación del comportamiento (230) utiliza información de dicha unidad de eficiencia de control (215) para calcular el comportamiento del vehículo estimado.
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