具有柱面坐标类型的操作器臂的医疗机器人系统

摘要

一种用于实施医疗程序的医疗机器人系统(10)，该系统包括用于机器人辅助操作医疗器械，尤其是腹腔镜手术器械(18)的机器人操作器(14)。所述机器人操作器(14)包括底部(24)、具有由底部支撑的基本垂直的部分(27)和由垂直部分(27)支撑的基本水平的部分(29)的操作器臂部(26)、由操作器的臂部(26)支撑的操作器腕部(28)、以及由操作器腕部支撑并构造用于固持医疗器械的效应器单元(30)。操作器的臂部(26)具有圆柱状PRP运动学构造用于定位操作器腕部。更特别地是，PRP运动学构造具有下列关节顺序：棱柱(P)第一关节(J1)用于通过沿着基本垂直的轴提供平移自由度而改变垂直部分(27)的高度，转动的(R)第二关节(J2)用于通过绕基本垂直的轴提供旋转自由度而改变垂直部分(27)和水平部分(29)之间的旋转角度，以及棱柱(P)第三关节(J3)用于通过沿着基本水平的轴提供平移自由度而改变水平部分的达到范围。

主权项

用于实施医疗手术的医疗机器人系统，包括用于医疗器械(18)的机器人辅助操作的机器人操作器(14)，其中所述机器人操作器包括：底部(24)；操作器的臂部(26)，其具有由所述底部支撑的基本垂直的部分(27)和由所述垂直部分支撑的基本水平的部分(29)；由所述操作器的臂部支撑的操作器腕部(28)；及由所述操作器腕部支撑并构造用于固持医疗器械的效应器单元(30)；其特征在于：所述操作器的臂部(26)具有圆柱状PRP运动学构造，所述PRP运动学构造依次包括且只包括下列三个关节：棱柱(P)第一关节(J1)用于通过沿着基本垂直的轴提供平移自由度而改变所述垂直部分的高度，转动的(R)第二关节(J2)用于通过绕基本垂直的轴提供旋转自由度而改变所述垂直部分和所述水平部分之间的旋转角度，以及棱柱(P)第三关节(J3)用于通过沿着基本水平的轴提供平移自由度而改变水平部分的达到范围。