一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人

摘要

本发明涉及一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，特征在于包括装有支撑架的床体，支撑架上安装有机械臂，机械臂的末端安装有包括拇指橡胶组件、掌部按摩组件和滚轮的按摩装置，本发明的机械臂是直角坐标式和关节式相结合的机械装置，既具有直角坐标式机械装置的刚性好、定位精度高的特点，又具有关节式机械装置的动作灵活的特点，在机械臂末端安装有按摩装置，该按摩装置在机械臂的配合下可以实现捏拿、指揉、指按、掌推、掌揉、掌按、震动、滚压、叩击等多种中医按摩手法。

主权项

一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于包括装有支撑架(2)的床体(1)，支撑架(2)上安装有机械臂(3)，机械臂(3)的末端安装有包括拇指橡胶组件(57)、掌部按摩组件(58)和滚轮(59)的按摩装置(4)。