基于Ad Hoc网络的多机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于Ad??Hoc网络的多机器人路径规划方法，涉及一种可用于煤矿环境的基于Ad??Hoc网络的多机器人路径规划方法，属于智能控制方法，本发明以蚁群算法为核心，对煤矿发生矿难后的复杂环境进行路径规划，寻找最优路径，达到救援的目的。并通过Ad??Hoc网络实现通信，克服了蚁群算法通信缺乏、不能直接通信的问题；采用本发明的多机器人路径规划方法，可以使救援工作得到清楚的信息数据，使救援能够更好的完成。

主权项

基于Ad Hoc网络的多机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：获取机器人所处环境的地理信息，初始化每个机器人的工作状态，设置机器人预设搜索路径；步骤2：机器人在前进搜索过程中，机器人通过传感器探测环境信息，测得周围障碍物的坐标位置，获取当前状态下的环境信息；步骤3：比较当前状态下的环境信息与预设搜索路径环境的地理信息，如果当前状态下的环境信息与预设搜索路径环境的地理信息不同，则该机器人发出区别信号；步骤4：同时在搜索过程中释放信息素；步骤5：将每个机器人作为网络节点，建立Ad Hoc网络系统；步骤6：机器人接收信息素，根据预设搜索路径、接收的信息素来确定机器人的最优路径。