基于混合驱动的六自由度微小型机器人

摘要

本发明涉及一种基于混合驱动的六自由度微小型机器人，属于微机电精密仪器领域。其主要由柔性主架、初级位移放大机构、次级位移放大机构、压电叠堆和微型电磁铁组成。压电叠堆是微型机器人的驱动部分，安装于主架和初级位移放大机构内。次级位移放大机构与初级位移放大机构粘结为一体，形成两级位移放大机构，能够将压电叠堆的输出位移进行大比例的放大。次级位移放大机构通过螺钉对称安装于柔性主架四侧的基板上，与柔性主架形成固定配合。微型电磁铁通过螺钉与次级位移放大机构相连，是机器人的支撑和钳位部分。本发明基于压电和电磁混合驱动，能够实现六自由度精密运动及定位，具有大行程、高分辨率等优点。

主权项

一种基于混合驱动的六自由度微小型机器人，其特征在于：包括柔性主架（18）、初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）、次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）、微型电磁铁Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（4、8、9、13）、主压电叠堆（17）和压电叠堆Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（2、7、11、15），所述次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）分别通过螺钉（19）对称设置于柔性主架（18）的四侧，初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）分别粘结在次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）上，微型电磁铁Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（4、8、9、13）通过螺钉（19）分别与次级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（1、6、10、16）固定连接，主压电叠堆（17）设置于柔性主架（18）内，压电叠堆Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（2、7、11、15）分别设置于初级位移放大机构Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ（3、5、12、14）内。