防止正面吊吊具与车架或/和起重臂相碰撞的控制方法及系统

摘要

本发明公开一种防止正面吊吊具与车架和/或起重臂相碰撞的控制方法及控制系统，该方法和系统首先判断吊具是否处于会与车架或/和起重臂相碰撞的状态，如果吊具处于会与车架或起重臂相碰撞的状态，则应对吊具的旋转角度进行检测，并监测吊具旋转角度与临界角度的关系，当吊具的旋转角度小于临界角度时，不对吊具的旋转角度进行限制，当吊具的旋转角度不小于临界角度时，就阻止吊具再向偏离中位的方向旋转，从而防止制吊具与车架或起重臂相碰撞，此处的临界角度是指吊具与车架或与起重臂相碰撞的最小旋转角度，也就是吊具与车架或起重臂相碰撞之前，容许旋转的最大角度。本发明提供的控制方法和系统特别适用于防止正面吊吊具与车架或/和起重臂相碰撞。

主权项

一种防止正面吊吊具与车架相碰撞的控制方法，其特征在于，该方法包括：步骤101，采集正面吊的变量参数；步骤102，根据采集的正面吊变量参数，判断吊具是否处于会与车架相碰撞的状态；如果是，则进入下一步骤；如果否，则返回步骤101；步骤103，采集吊具旋转的角度α，并对α与α1进行对比，判断α是否小于第一临界角度α1时，如果否，则进入下一步骤；如果是，返回步骤101；所述的第一临界角度α1为吊具与车架碰撞时吊具最小旋转角度；所述吊具旋转的角度α和第一临界角度α1是以吊具处于中位时为参照获取和确定的数值；步骤104，阻止吊具向偏离中位的方向旋转，返回步骤101。