| 主权项 |
一种可选择的车道偏离警告系统，适用于在具有至少一个车道标志线的道路上行驶的车辆并且由操作者操作，所述系统包括：驾驶模式选择装置，可通过操作者在多个驾驶模式之间进行选择，并且呈现当前所选择的驾驶模式；至少一个跟踪传感器，可操作地检测车道标志线的相对位置与配置；以及控制器，通信地耦合至所述装置与传感器，并且被配置成将预定警告阈值修改为多个调整的阈值之一，其中，每个调整的阈值均与多个驾驶模式中单独的一个驾驶模式相关，所述传感器与控制器被协同地配置成确定车辆与车道标志线之间的空间关系，并且当空间关系超过与当前选择的驾驶模式相关的调整的阈值时，产生车道偏离警告，至少一个车辆状况传感器被配置成确定当前的车辆状况，所述控制器通信地耦合至所述至少一个车辆状况传感器，并且进一步被配置成基于所述状况修改预定阈值，以便于使每个所述调整的阈值与驾驶模式和所述状况相关；所述跟踪传感器与控制器被协同地配置成检测左右车道标志线，确定道路中心线，以及道路方向，所述至少一个状况传感器包括车速传感器与方向传感器，并且被配置成提供当前车速vx，以及方向；所述控制器被配置成根据在未来时间Δy(tahead)的中心线来预测横向位移，并且基于所述预测的横向位移来修改预定阈值；所述状况传感器与跟踪传感器，以及控制器被协同地配置成确定车辆与中心线之间的瞬时横向位移Δy，所述控制器进一步被配置成根据以下公式预测tahead处的横向位移：Δy(tahead)＝Δy+(vxtahead)sin(road_heading‑vehicle_heading)。 |
