METHOD, CONTROL SYSTEM AND MOVEMENT SETTING MEANS FOR PROGRAMMING OR SETTING MOVEMENTS OR SEQUENCES OF AN INDUSTRIAL ROBOT

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Programmieren oder Vorgeben von Bewegungen oder Abläufen eines Industrieroboters (2) oder einer sonstigen mehrachsig steuerbaren Handhabungsvorrichtung oder Werkzeugmaschine. Dabei wird über ein von einer Bedienperson händisch zu führendes Bewegungsvorgabemittel (10) mit integrierter und/oder externer Sensorik (11; 12), welche zur Ermittlung der Orientierung und/oder Position des händisch zu führenden Bewegungsvorgabemittels (10) im Raum vorgesehen ist, von einem Steuerungssystem (1) zumindest ein Teil der Daten und Steuerbefehle für die Bewegungssteuerung oder Ablaufprogrammierung generiert. Diese Steuerbefehle werden vom Industrieroboter (2) im wesentlichen unverzögert in korrespondierende Bewegungen oder Ablaufveränderungen umgesetzt. Von einer Plausibilisierungseinheit (17) wird dabei fortlaufend die Orientierung, der Bewegungszustand und/oder das Bewegungsmuster des Bewegungsvorgabemittels (10) erfasst, ausgewertet und einer situationsbezogenen Plausibilitäts- und/oder Zulässigkeitsüberprüfung unterzogen. Eine Bewegungsfreigabe für die Bewegung des Industrieroboters (2) wird dann in Abhängigkeit vom Ergebnis der Überprüfung erteilt beziehungsweise entzogen oder verwehrt. Damit kann die Sicherheit in Verbindung mit einem händisch zu führenden Bewegungsvorgabemittel (10) deutlich erhöht werden. Weiters betrifft die Erfindung ein entsprechend ausgebildetes Steuerungssystem (1) und ein entsprechendes Bewegungsvorgabemittel (10).