| 摘要 |
Die Erfindung betrifft einerseits einen Antrieb für die Rotation eines Basisarms (7) eines Knickarmroboters (1) um eine Basisachse (3) einer Basis (6), mit einem Antriebsmotor (30) und gegebenenfalls mit einem Getriebe, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (30) auf der Basis (6) montiert ist und auf eine drehfest mit seiner Abtriebswelle verbundene Basiskoppel (31) wirkt, die gelenkig mit einer Basistreibstange (32) verbunden ist, die gelenkig am Basisarm (7) angreift. Die Erfindung betrifft andererseits auch einen Antrieb für die Rotation eines Endarms (8) eines Knickarmroboters (1) um eine Handachse (4) eines Basisarms (7), mit einem Antriebsmotor (29) und gegebenenfalls mit einem Getriebe, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (29) auf eine, drehfest mit seiner Abtriebswelle, die mit einer Basisachse (3) eines Basisarms (7) fluchtet, verbundenen Koppelstange (28) wirkt, die gelenkig mit einer Treibstange (27) verbunden ist, die, gegebenenfalls über ein Gelenkviereck, am Endarm (8) angreift.
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