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Es wird eine Koordinatenmessvorrichtung (1) zum Messen von dreidimensionalen Koordinaten an einem dreidimensionalen Objekt (100) beschrieben, mit einem Messkopf (10) mit einer Tasteinrichtung (12), mit Positionserfassungssensoren, die in einer definierten Lage zum Messkopf (10) angeordnet sind und einem Rechner (80) zum Erfassen und Auswerten von Positionsdaten der Tasteinrichtung (12) in einem Abtastvorgang am Objekt aus Werten von den Positionserfassungssensoren. Um ein dreidimensionales Messen eines Objekts (100) zu vereinfachen, sind die Positionserfassungssensoren als Inertialsensoren (40) im Messkopf (10) ausgebildet sind.
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