发明名称 | 机器鱼红外视觉定位系统 | ||
摘要 | 一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标,由安装在机器鱼背部的红外点组成;摄像机,用于捕捉红外灯标的图像信息;图像采集卡,用于实时获取摄像机拍摄的图像;图像分析单元,对图像采集卡获取的图像进行预处理,将图像的背景与红外点像素分离,并将红外点像素聚成一个连通点域;灯标检测单元,针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域,采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标,将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对,如果能够与预定的灯标模式对应,则记录该检测出的灯标的图像坐标;视觉定位单元,根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。 | ||
申请公布号 | CN102278977A | 申请公布日期 | 2011.12.14 |
申请号 | CN201110223572.2 | 申请日期 | 2011.08.05 |
申请人 | 中国科学院自动化研究所 | 发明人 | 李成荣;胡鹏;罗杨宇 |
分类号 | G01C11/00(2006.01)I | 主分类号 | G01C11/00(2006.01)I |
代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人 | 周国城 |
主权项 | 一种机器鱼的红外视觉定位系统,该系统包括:红外灯标,由安装在机器鱼背部的红外点组成;摄像机,吊装在机器鱼所在的水池上方,用于捕捉红外灯标的图像信息;图像采集卡,用于实时获取摄像机拍摄的图像;图像分析单元,对图像采集卡获取的图像进行预处理,将图像的背景与红外点像素分离,并将红外点像素聚成一个连通点域;灯标检测单元,针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域,采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标,将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对,如果能够与预定的灯标模式对应,则记录该检测出的灯标的图像坐标;视觉定位单元,根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。 | ||
地址 | 100190 北京市海淀区中关村东路95号 |