旋转轴位置控制装置

摘要

本发明涉及一种位置控制装置。当执行转台的数控时，由于固定在转台上的所放置的物体，控制目标的惯性矩和重心会变化。放置物体所固定到的转台作为目标机械设备，将此实际动作与通过目标机械设备的辨识模型计算出的动作相比较，并且校正转矩命令值。所述辨识模型包括涉及角加速度的项和涉及旋转角的项，并且通过包括涉及旋转角的项，可以执行与重心的变化相对应的转矩命令值的校正。

主权项

一种位置控制装置，其具有通过位置和速度的反馈循环以及速度、加速转矩和减速转矩的前馈来确定伺服转矩的转矩命令值的结构，并且根据来自优先装置的位置命令值通过伺服电动机来控制数控机床的旋转轴的旋转角，所述位置控制装置包括：信号矢量产生单元，其基于旋转轴的实际运动来产生基于角加速度和其旋转角的信号矢量；自适应循环计算单元，其基于包括旋转轴的目标机械设备的运动方程，从所述信号矢量以及与辨识模型有关的旋转轴转换的转矩命令值来执行自适应辨识，并且计算参数矢量的估计值，所述运动方程包括与旋转轴的角加速度相关的项和与旋转角相关的项，所述参数矢量包括涉及与辨识模型的角加速度有关的项的系数的元素，和涉及与旋转角有关的项的系数的元素；惯性矩系数计算单元，其基于涉及与所述参数矢量的估计值中的角速度有关的项的系数的元素，来计算惯性矩系数；以及非线性元素计算单元，其基于涉及与所述参数矢量的估计值中的旋转角以及旋转轴的旋转角有关的项的系数的元素，来计算非线性元素转矩补偿，其中，所述位置控制装置通过所述惯性矩系数和所述非线性元素转矩补偿来校正所述转矩命令值。