一种太阳能电池组件上下料搬运机械手

摘要

一种太阳能电池组件上下料搬运机械手，用以在太阳能电池组件生产过程中实现上下料功能。其特征是由机械手机构I、水平运动单元II、两组垂直运动单元III、托盘升降机构IV和机身V组成。其中机械手机构采用铝合金框架组合结构且在其上安装多组吸盘组件，可实现不同规格太阳能电池组件的安全搬运。水平运动单元和垂直运动单元均采用伺服电机作为驱动，分别经同步齿形带、滚珠丝杠副驱动机械手机构，实现水平和垂直方向精确运动定位，且两方向运动单元可单独或同时运动。位置伺服控制系统采用由人机交互层、运动控制层、伺服控制层构成的层次化控制结构。该搬运机械手工作空间大、定位精度高、运动惯量小、运行可靠平稳，适合搬运不同规格的大尺寸、易碎型太阳能电池组件。

主权项

一种太阳能电池组件上下料搬运机械手，包括机械手机构(I)、水平运动单元(II)、两组垂直运动单元(III)、托盘升降机构(IV)和机身(V)；其特征在于：机械手机构包括吸盘定位支撑板(1)、吸盘组件(2)、机械手支架(3)、料位传感器(4)；吸盘定位支撑板(1)带有沟槽，且与机械手支架(3)之间固联，吸盘组件(2)与吸盘定位支撑板(1)之间采用可调螺纹连接，料位传感器(4)与机械手支架(3)固联；水平运动单元包括左限位挡块(5)、左极限开关(6)、滑座(7)、同步齿形带(8)、直线导轨(9)、同步带轮(10)、右极限开关(11)、右限位挡块(12)和X向伺服电机(13)；直线导轨(9)采用多根横梁组合结构，安装在机身上，滑座(7)与直线导轨(9)构成滑动连接，左限位挡块(5)和右限位挡块(12)与直线导轨(9)固联，左极限开关(6)和右极限开关(11)分别固定在左限位挡块(5)和右限位挡块(12)上，两个同步带轮(10)分别安装在直线导轨(9)的两端，滑座(7)与同步齿形带(8)固联，X向伺服电机(13)安装在直线导轨(9)一端；该太阳能电池组件上下料搬运机械手采用两组垂直运动单元，对称地装配在机械手机构上；每组垂直运动单元包括直线导轨(14)、滑座(15)、滚珠丝杠螺母副(16)和Z向伺服电机(17)；直线导轨(14)与滑座(15)构成滑动连接，直线导轨(14)与机械手机构通过连接法兰(18)固联，Z向伺服电机(17)与滚珠丝杠螺母副(16)直接相连，滑座(15)与滚珠丝杠螺母副(16)的螺母固联，滑座(15)与水平运动单元滑座(7)通过连接板(19)固联；托盘升降机构包括托盘护栏(20)、托盘支架(21)、气缸(22)和托盘定位挡板(23)；气缸(22)共有四个，通过托盘支架(21)相互连接，且相互平行放置，托盘支架(21)与气缸(22)外表面固联，托盘支架(21)两侧均安装了托盘护栏(20)，托盘定位挡板(23)安装在托盘支架(21)的一端；机械手机构、水平运动单元、垂直运动单元和机身构成的机械本体与托盘升降机构相互独立。